October 23, 2010

Rancang Bangun Pengendali Lengan Robot Menggunakan Kecerdasan Buatan

Dessy Novita, ST., MT Andri Abdurochman, S.Si., MT Drs. Jajat Yuda Mindara, MS Fakultas: MIPA Sumberdana: Strategis Nasional Unpad Tahun: 2010 Abstrak: Pada bidang medik untuk pengobatan seperti terapi dibutuhkan posisi yang presisi penanganan penyakitnya. Sedangkan saat ini yang dilakukan oleh dokter secara manual kurang bisa presisi untuk pengobatan langsung kesasaran sumber penyakitnya. Oleh karena itu untuk mengatasi masalah tersebut dapat digunakan robot. Robot yang dirancang dalam penelitian ini akan diaplikasikan untuk alat terapi kanker kulit agar posisi presisi yang tinggi fokus laser menghancurkan jaringan kanker. Penggunaan robotik untuk terapi kanker hanya dapat dilakukan jaringan kulit pada permukaan tubuh. Permasalahan yang akan dikaji dalam penelitian tahap tahun pertama ini adalah membuat pengendali posisi robot otomatis men-scanning seluruh tubuh pasien. Metoda yang dilakukan adalah pemodelan robot manipulator 6 joint dan simulasi model dengan toolbox robot Matlab, disain gambar prototipe dengan Inventor, perancangan pengendali motor servo dengan PID dan mensimulasikan dengan MATLAB, perancangan hardware prototipe robot manipulator dengan menggunakan penggerak motor sevo dynamixel dan pengontrolannya dengan dynamixel wizard. Hasil penelitian yang didapatkan telah berhasil dirancang prototipe robot manipulator 6 joint dan pengendaliannya bergerak secara sekuensial pada masing-masing motor joint. Berdasarkan hasil simulasi model robot dan Aktuator motor DC Magnet Permanen atau servo, Pengendalian Proportional Integral Derivative pada satu joint yang telah dilakukan didapatkan hasil respon yang baik cukup menggunakan Kendali Proporsional dengan Kp=145 dengan setting time 2 detik Kata kunci: Robot Manipulator, motor servo dynamixel, prototipe alat terapi kanker kulit, pengendalian PID

Artikel terkait